Programación de brazos robóticos industriales

Contenido

1. Módulo 1

   3 temas

   Entorno de fabricación robótica

   Configuración técnica del espacio de trabajo y sistemas de coordenadas para la integración de brazos robóticos en el estudio.

   1. 1.1

      Configuración del Robot y Workcell

      Definir el alcance físico y la base del robot dentro del entorno de simulación.

   2. 1.2

      Definición del Tool Center Point (TCP)

      Calibrar digitalmente el extremo de la herramienta de fabricación.

   3. 1.3

      Sistemas de coordenadas y planos de trabajo

      Gestionar la relación entre el World Coordinate System (WCS) y el Tool Coordinate System (TCS).

2. Módulo 2

   5 temas

   Programación de trayectorias complejas

   Desarrollo de algoritmos para la generación de movimientos fluidos y precisos en procesos de fabricación aditiva o sustractiva.

   1. 2.1

      Interpolación de movimientos LIN y PTP

      Seleccionar el tipo de movimiento adecuado según la precisión requerida.

   2. 2.2

      Generación de trayectorias desde curvas

      Convertir geometría compleja de Rhino en comandos de movimiento robótico.

   3. 2.3

      Control de orientación de la herramienta

      Programar el ángulo de ataque de la herramienta respecto a superficies de doble curvatura.

   4. 2.4

      Gestión de la continuidad del movimiento

      Optimizar la fluidez de la trayectoria mediante parámetros de 'blending'.

   5. 2.5

      Sincronización con ejes externos

      Programar movimientos coordinados entre el brazo y una mesa giratoria o rail lineal.

3. Módulo 3

   4 temas

   Simulación y resolución de conflictos

   Análisis de viabilidad de trayectorias, detección de colisiones y superación de límites cinemáticos.

   1. 3.1

      Detección de singularidades cinemáticas

      Identificar y evitar configuraciones donde el robot pierde grados de libertad.

   2. 3.2

      Análisis de colisiones y zonas de seguridad

      Validar la integridad física del robot y su entorno durante la operación.

   3. 3.3

      Optimización de la configuración del brazo (Pose)

      Seleccionar la configuración de ejes (arriba/abajo, izquierda/derecha) más eficiente.

   4. 3.4

      Validación de alcances y límites de eje

      Asegurar que todos los puntos de la trayectoria son físicamente alcanzables.

4. Módulo 4

   3 temas

   Exportación y protocolos de fabricación

   Generación del código nativo para el controlador y procedimientos de puesta en marcha segura.

   1. 4.1

      Generación de código KRL y Rapid

      Traducir la simulación visual a lenguaje de programación industrial.

   2. 4.2

      Protocolos de seguridad y ejecución

      Implementar medidas de seguridad física antes y durante la fabricación.

   3. 4.3

      Documentación del proceso y entregables

      Preparar la documentación técnica necesaria para la replicabilidad del proyecto.